ハイパーエア

ハイパーエア

 

2006年 4月1日  荷物搬出中!

 今朝も冷蔵庫の中を処分、もずく3個とヨーグルトを食す。

そんで昼の時点で感覚的に35%搬出終了。

クルマを運ぶ人にマニュアル車のシフトパターンを聞かれたんだけど

そんなにマニュアルって少ないのかな?

預ける前に現状を細かーくチェックされ

とくに外観の状態を記入するチェックシートには書ききれないくらいの

キズ、サビ、ヒビの文字が書かれていた。  ほっといてくれ

 結局搬出に11時間かかる。(荷物が多過ぎ)

 

 今晩はビジネスホテルに宿泊、子供が家に帰りたいのでバスに乗ると言って聞かない

1時間散歩させても泣き止まないので、すぐにバスが来るから部屋の窓から

見てることにしょうと交渉して部屋に帰った。

それからまた1時間くらい部屋の窓からバスを待ちながら寝る  2時だ・・・

隣の部屋も同じくらいの女の子が泣いている。 幼児を連れて外泊するものではないらしい。

 

2006年 4月2日  引越し終了

 築30年以上の物件、良い雰囲気なんだけどやはりボロマンションであることには変わりない。

這ってる配管から水が垂れたり、噴出したりしている。

雨の中、搬入作業も難航して20時前に終了。

物も多いけど、引っ越す度に狭い部屋になってるし引っ越す度に家族も増えている。

次は広い家を探そう(そのうち)

 

2006年 4月3日  初(?)出勤

 今日から新しい職場(出張で年中来ていたし、仕事も変わらないけど)に出勤。

静岡に居た約2年間はクルマ通勤だし、社宅(すでに廃止)なので

実家に犬を預けて散歩もしなかったから確実に脚のトルクが弱くなっている マズイぞ。 

駅の階段を上っただけで乳酸の発生を感じてしまう。

兎に角、家も決まったしWAN回線にもつながるので

あとは作業机を再構築してロボット作りも再開しよう。

 

2006年 4月15日  Dランクからスタートoz

 上司が「えいご漬け」を始めたので、自分も買いに行ったついでに

衝動買いで「DSlite」を買う。  「どうぶつの森」専用機となっている

普通のDSは子供っぽいデザインなので持ち歩くのは少しはずかしい。

でも、上司(女性)の白い「DSlite」がカッコ良くて買ってはみたものの

化粧品みたいなデザインでオレが持つにはもっとはずかしいぞ

裏から見るとコンパクトケースにしか見えない・・・

 

2006年 4月16日  最近の成果物、こつこつじゃダメかも・・・

 ノーマルの「KHR-1」を作るつもりで2週間近く過ぎるが進まない。

今日やっともモモが完成したので画像をUP。

A_R CADで作った図面を貼り付け      穴あけ+タップ(ネジ穴)を切る(中学から使っているドリル)

切取り                        万力で曲げ

こんなんでどうでしょうか

 

2006年 4月19日  逆運動学 とは?

 逆運動学について解り易く説明してくれるモノは無いかずっと探していると

ONOさん が作業日記で解説してくれているじゃん。

でも数学から離れて10年以上たつとその前の段階から必要だと感じて

中学の自由自在と ↓の「むずかしい微分積分」で勉強中。

西さんのツールみたいなのが自分で作れるようになりたいな。

 

2006年 4月20日  資材の調達

 アルミ缶から材料を作る。 広げてしまえば普通のハサミで切れるので

強度のいらない外装パーツを作るのにとても便利。

ケガにちゅうい!!

淵に色があるとヤなので銀色の缶(ペプシ ネクスト)を選択

 

2006年 4月21日  ロボットであそぶ

 昨日もやる気が起きなくて薄板の材料作りをしていたけれど、

今日はもっとやる気が起きないのでJロボであそぶ、普通に遊ぶ。

 明日はアールティへ RCB-3の講習会に行ってきます。

当日参加される方、よろしくお願いします。

電池が長持ち ファイマンTypeJ

サーボの負荷が軽く電圧計も1Aまで振れないし、熱くならないしこの機体のモーション作りは楽しい!!

  

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2006年 4月22日  RCB-3であそぶ

 秋葉原のアールティ近藤科学製 待望のNEWマイコンボード「RCB-3」の講習会に参加。

「RCB-3」で「KRS-4014」1個を動かしてみようというセミナーで開発者が直接レクチャーしてくれる。

 インターフェイス(付属ソフト)の印象は 工業用のシーケンサーに近く、

1つ1つのモーション(ポーズとも言えるのかな)をフローチャートで図を描くように

線で結ぶだけなので、分岐やループといった動作も簡単に作成できる。

また、KHR-1付属のマイコン「RCB-1」の角度と、スピードの1個が

細かく(いくつかは教えてもらえませんでした)設定できるので動きがなめらか。

1番の売り?のシリアル通信はあまり理解できなかったけど

個々のサーボにIDをふったり、デイジーチェーンといった接続は出来ないらしく

シリアルで通信しているということだけらしい。(KRS-4014に何故コネクターが2本させるかも不明)

でも、シリアルで通信のおかげで?(だんだん説明していてあやしくなってきたぞ・・・)

サーボ特有のビリビリという ザクが斬られたような音がしないとても静かなロボットが出来上がる。

 マイコンボードだけだでなく、1人1台のPCを用意してもらい、開発者からレクチャーを受けられて

とても有意義な講習会でした。(モーションプロセッサもやって欲しいぞ)

お茶やお菓子を出してもらったのから書くわけじゃないけど

RCB-3は アールティで予約可能。

 SC-2350ARM10も購入1.5mm厚を曲げてあるってのはすごけどタップが切られてないよ。

 

 

2006年 4月23日  江ノ電でごう!

 昨日の講習会からどうしても気になるのが

RCB-3は ※デイジーチェーンの制御はできないが、サーボ側が対応しているのかというと

こちらもそうではないとのこと。 

 FUTABAのUNIX制御ってのも大変そうだし(なぐさんとか)

ベストテクノロジーのDynamixelしかないのかあ?・・・・

でもKRS-4014に何故かコネクターが2本させるのがやっぱり気になる。

※ デイジーチェーン: 1つ1つマイコンを直接するのではなく、数珠つなぎにサーボをつなげること

              その場合サーボの1つ1つに「ID」(唯一の名前)をふりことができる。

              ロボット腕のようにあまりトルクがいらない(電流?)くて

              コードが絡まりやすいところにすごく便利なはず。

 

そんで昨日あれだけ天気が良くて子供と遊ばなかったので 22年ぶりに鎌倉へ行ってみることにした。

22年前の記憶では 鶴岡八幡宮と鎌倉の大仏が一緒のところにあると思っていたが

鎌倉駅から駅二つはさんだ長谷(はせ)に鎌倉の大仏はある。

きっと意味があって作ったのかも知れないけど 役にたちそうにないけど労力をかけて作ったモノを見るとモノを作る人としては

なんだか熱いモノを感じる?

江ノ電と 1日乗車券のりおりくん

鎌倉の鶴岡八幡宮鎌倉ではなく 長谷(はせ)にある

きんぐおぶサブレと「鳩三郎」

 まだ続く、今日は長い 大仏職人と何かシンクロしたのかもしれない。

ノーマルで作る KHR-1ケイゾク中!!

第8回用に作ったファイマンの脚を焼き直してヒザと足首のパーツを設計中。

細身の女のコ型がトレンドみたいだけけれど(FTとか)ジオン軍系、スカート付きの太い脚で行くつもり。

オレの場合はロボットは理想の女のコでは無くて自分だけのヒーローを作るが目的な気がする。

 コの字のブラケットの内側は、サーボホーンの内側で留めている。

わかる?

右の写真は足首軸の内側の写真

 

2006年 4月24日  じみ作業中

  今日も2DのCADで じみに作業中。

■RCB-3 思い出し一言メモ -1(続くのかよ)

トリム調整のアイコンは「鳥」

 

 

直線上に配置


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